一种基于个性化轨迹规划的柔性驱动外骨骼控制方法和装置

一种基于个性化轨迹规划的柔性驱动外骨骼控制方法和装置，其方法包括1)根据压力传感将步态轨迹划分为单腿支撑相和双腿支撑相，并存储相应的步态轨迹数据；2)在单腿支撑相时，利用DMP算法规划双腿支撑相轨迹，在双腿支撑相时，利用DMP算法及自适应规划单腿轨迹摆动相的步态轨迹；3)将生成的参考轨迹输入到阻抗控制器中，作为阻抗控制器的参考轨迹，生成输出扭矩；4)根据迟滞力建模完成扭矩的精准建模，使用运动学控制器及柔性驱动器完成外骨骼辅助控制。本发明利用压力传感器将步态轨迹划分为单腿支撑和双腿支撑状态，避免了初始和末端位置的偏差，简化了步态轨迹，减少了轨迹学习时间，使轨迹得以确定，无需预测未知轨迹，并为轨迹学习提供了充足时间。