绳驱柔性连续型机器人基于滑模阻抗的轨迹跟踪控制方法

本发明公开一种绳驱柔性连续型机器人基于滑模阻抗的轨迹跟踪控制方法，包括步骤：S1、获取动力学模型并给定期望参考轨迹；S2、引入四元数消除误差，获取机器人工作末端的跟踪误差；S3、设计滑动模态，选择趋近率，令位置跟踪误差到达滑动模态；根据机器人模型和轨迹跟踪的控制目标，设计机器人轨迹跟踪控制器的控制律，确定控制参数；S4、引入阻抗模型，组成滑模阻抗系统；S5、分析滑模阻抗系统的稳定性和收敛性，调节控制器的控制参数，输出轨迹跟踪结果。本发明为绳驱柔性连续型机器人设计了一种滑模阻抗控制器，在使用滑模控制方案保证系统的鲁棒性能的基础上，结合了阻抗方案以实现柔顺控制。