滤波方法及装置、存储介质与终端

本发明提供一种滤波方法及装置、存储介质与终端，其中方法包括获取最新一个加速度数据，获取最近预设个数的加速度数据以作为近期样本集合；基于所述近期样本集合，获取对应的离散程度指标；判断所述离散程度指标是否超出阈值，若未超出阈值，则直接利用预设滤波算法获取所述最新一个加速度数据对应的滤波结果；若超出阈值，则重置所述预设滤波算法的初始状态估计值之后，利用所述预设滤波算法获取所述最新一个加速度数据对应的滤波结果。本发明能有效针对动态误差进行滤波，提高了滤波的稳定性和实时性。