齿条力估计方法、装置、车辆、设备及存储介质

本申请涉及一种齿条力估计方法、装置、车辆、设备及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：基于车辆的转向参数和齿条力预测模型，确定车辆的齿条力预测值和第一噪声；其中，第一噪声用于表征齿条力预测值的预测误差；将齿条力预测值和第一噪声输入卡尔曼滤波器中，得到车辆的齿条力最优估计值。由此，可以提高齿条力估计的准确度。