一种扩展现实设备及其定位方法、装置、计算机程序产品

本发明公开一种扩展现实设备及其定位方法、装置、计算机程序产品，其中，所述扩展现实设备包括头戴式显示器和手柄，所述头戴式显示器上设有至少两个超宽带UWB基站，所述手柄上设有至少一个UWB标签和惯性测量单元IMU，所述定位方法包括以下步骤：通过所述UWB基站向所述UWB标签发送信号，并接收所述UWB标签返回的信号，计算所述UWB基站与所述UWB标签之间的距离和角度；通过IMU持续采集手柄的加速度和角速度数据，计算手柄的位移信息和姿态变化信息；将UWB基站与所述UWB标签之间的距离和角度，与手柄的位移信息和姿态变化信息进行融合计算，得到手柄相对于头戴式显示器的位置和方向。本发明可以解决定位标定的繁琐问题，并提升定位的精度。