一种电磁环境自适应路径规划采样方法及相关设备

本发明公开了一种电磁环境自适应路径规划采样方法及相关设备，通过Voronoi剖分来进行空间填充，计算每条潜在的移动路径周围的空间分布稀疏程度和局部变化非线性程度，得到每条路径的移动权重。最后利用Dijkstra寻径算法，进行移动路径规划，得到一条能够兼顾电磁环境全局特征和局部特征的采样移动路径，本发明在采样移动路径的选择上即兼顾了电磁环境全局特性和局部特性又对移动路径进行了合理的规划，在有限的采样点下移动最短的路径同时既不会遗漏需要重点关注区域的信息，并且全局范围上不存在监测盲区，提升了在复杂电磁环境下采样效率和精度。