一种工业机器人电机故障预警方法及系统

本发明涉及工业电机故障技术领域，尤其涉及一种工业机器人电机故障预警方法及系统。所述方法包括以下步骤：实时获取工业机器人电机控制指令，而后进行指令值变化事件判断，得到电机负载改变事件；根据电机负载改变事件实时监测电机瞬态工况特征数据；基于电机瞬态工况特征数据进行柔轮跃变响应异常评估，生成柔轮综合响应异常分数；根据电机瞬态工况特征数据进行电磁故障特征分析，得到电磁故障特征耦合数据；根据电磁故障特征耦合数据以及柔轮综合响应异常分数进行电机柔轮健康状态分析，以实现工业机器人电机故障预警。本发明通过工况跃变点检测以及电机柔轮健康状态分析，可精准识别电机故障，实现多级故障预警。