一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统

本发明公开一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，柔性机械臂包括同轴配置的中空第一套管组件，第一套管组件包括内管和外管，内管和外管为薄壁管，内管穿设在外管内且内管与外管在远端端部固定连接，内管和外管均设为近端的直管段和远端的变形段，推/拉内管，变形段能够发生弯曲变形；驱动系统包括器械组件和驱动模块组件；器械组件内设有驱动从动模块，柔性机械臂连接驱动从动模块；驱动模块组件内设有驱动主动模块和PCB控制板，驱动主动模块与驱动从动模块传动连接，驱动模块组件用于带动柔性机械臂进行直线、旋转、弯曲运动。本发明用于驱动同轴拮抗管式的柔性机械臂实现弯曲、旋转和直线运动，可全自动化控制，操控准确性、安全性高。