一种自移动设备系统的充电桩的位姿确定方法

本申请公开了一种自移动设备系统的充电桩的位姿确定方法。该方法包括：通过所述视觉传感器采集图像数据；根据所述图像数据和所述辅助设备，确定所述充电桩相对于所述自移动设备的粗略位姿和辅助信息；根据所述粗略位姿和所述辅助信息，计算所述充电桩相对于所述自移动设备的精确位姿。本申请通过结合视觉传感器和辅助设备得到充电桩相对于自移动设备的粗略位姿和辅助信息，进而根据粗略位姿和辅助信息得到充电桩相对于自移动设备的精确位姿，通过辅助设备得到的辅助信息对根据视觉传感器得到的粗略位姿进行进一步精确优化，提高了充电桩位姿确定的精准度，进而保证了自移动设备的充电有效性。