一种用于机器人的关节模组及机器人

本发明涉及一种用于机器人的关节模组及机器人，该关节模组包括：外转子电机，其具有中空区域；行星减速机，其与外转子电机同轴相连，并使得外转子电机能通过行星减速机向外输出动力；第一编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并用于检测外转子电机的输出运动参数；内芯轴，其设在行星减速机和外转子电机内，并包括与行星减速机相连的第一端部及穿入外转子电机的中空区域的第二端部；第二编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并能通过内芯轴检测行星减速机的输出运动参数。该关节模组具有结构紧凑，占用空间小、控制精度高、动力输出强等诸多优势。