重建机器人抓取场景的方法和装置、电子设备

本申请提出一种重建机器人抓取场景的方法和装置、电子设备，所述方法包括根据预设的相机参数抓取场景图像，得到抓取图像；对所述抓取图像进行多视角图像特征提取，得到抓取图像特征；利用所述抓取图像特征建立包括多个体素的网格化三维工作空间，以生成抓取图像体积特征；利用所述抓取图像体积特征对所述机器人抓取场景进行重建，得到重建场景。根据本申请的实施例，利用多次特征方式对抓取场景进行层级式聚合，实现了在稀疏、窄视角条件下的清晰的几何重建，为后续执行准确的抓取检测提供了基础。并通过生成抓取图像体积特征的方式，实现了利用背景先验完成了表面重建，提高了透明和镜面物体的场景重建精度。