二集值通信环境下速度不可测的二阶多智能体系统的一致性控制方法及系统

本发明涉及二集值通信环境下速度不可测的二阶多智能体系统的一致性控制方法及系统，包括：步骤1：初始化迭代次数，构建拓扑结构图；设置参数；步骤2：建立二阶多智能体系统的动力学模型；步骤3：建立多智能体系统邻居节点间的二集值通信模型，智能体传递的位置信息量化为二值信息；步骤4：设计一致性协议，根据邻居的位置的二值信息以及自身的状态信息通过递推投影算法进行状态估计，将估计值代替真实值来设计一致性控制协议，来实现二阶多智能体系统的静态一致的目标；步骤5：迭代更新，重复执行步骤4，来实现二阶多智能体系统的一致性。本发明实现了多智能体系统的静态一致性，降低了系统对数据精度的依赖，极大的节省了通信资源的消耗。