样本数据的合成方法、装置、设备及介质

本发明公开了样本数据的合成方法、装置、设备及介质，应用智能驾驶领域，包括：基于环境感知数据构建原始动态场景，环境感知数据由多个数据采集设备检测得到，原始动态场景包括环境背景以及环境元素集，环境元素集包括多个动态环境元素以及静态环境元素；对原始动态场景中动态环境元素的活动轨迹进行模拟，得到多个初始模拟动态场景，以及对静态环境元素进行扩充，得到扩充静态环境元素；将扩充静态环境元素添加至多个初始模拟动态场景，得到多个候选模拟动态场景；识别多个候选模拟动态场景中的目标模拟动态场景，并利用目标模拟动态场景构建训练样本。本发明解决了深度学习模型训练中难以生成足够多的感知数据难样本，导致模型泛化受限的问题。