一种基于双臂的开柜门控制方法及其机器人

本发明提供一种基于双臂的开柜门控制方法及其机器人，包括：步骤S1，校准机器人位置；步骤S2，计算机器人的机械臂末端执行器相对于第一合页的运动半径；步骤S3，设置第一柜门的预设打开角度，计算二维平面内与预设打开角度对应的机械臂末端执行器的运动弧线；步骤S4，根据运动弧线对应的目标路点坐标，计算第一机械臂的电机旋转角，控制第一机械臂根据所述目标路点坐标和电机旋转角执行运动，并控制第二机械臂在第一柜门的回弹路径上进行跟随运动；步骤S5，完成第一柜门的打开；步骤S6，返回镜像实现第二柜门的打开。本发明能够利用双臂协作和互相关联的步骤实现高效的开柜门控制方法，有效地提高了机器人开柜门的精准性和可靠性。