一种基于注意力机制的抓取位姿检测方法

本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于注意机制的抓取位姿检测方法。针对点云特征能力提取不足，生成的位姿估计不完整的问题，本发明提出双通道双分支挤压和激励注意力融合残差的模块(DDSER)，该模块与UNet融合作为主干网络，提取点云通道特征；为了减少通过最远点采样(FPS)获取点向量所造成的通道特征损失，提出融合亲和矩阵的多头自注意力通道模块(MSCAM)，避免了冗余特征，增强了点向量通道方向的全局特征表示，提高了网络整体检测精度，广泛适用于工业机械臂抓取。