同轴绳驱机器人的平面三圆弧构型规划方法及系统、计算机存储介质

本发明提出了同轴绳驱机器人的平面三圆弧构型规划方法及系统、计算机存储介质。该方法通过将同轴绳驱机器人进行参数化处理，将同轴绳驱机器人的几个特殊点定义为近端控制点、远端控制点、关键控制点、自由控制点和连接控制点，而后给定近端控制点与远端控制点的位置坐标和对应的切矢方向以及曲率圆的圆心坐标，进而求解C型、S型和双S型的整臂构型。结果表明，该方法能够给出合理的运动学逆解和构型规划，并且平面三圆弧构型规划方法的计算效率高。因此该方法在实时控制上具有明显的优势。