基于自学习进化算法的机器人多目标路径规划方法

本发明涉及移动机器人路径规划技术领域，特别是一种基于自学习进化算法的机器人多目标路径规划方法。包括：初始化算法参数；初始化种群；雇佣蜂阶段，对种群中的每个解执行路径交叉、路径变异、路径缩短和路径安全操作；计算每个解的目标值，将种群分为非支配解集和被支配解集；跟随蜂阶段，基于协同的学习机制作用于非支配解集，基于支配指导的学习机制作用于被支配解集；合并非支配解集和被支配解集；侦查蜂阶段，使用个体重启策略作用于连续进化失败次数超过设定最大阈值的解；更新非支配解集，判断是否达到终止条件。本发明的应用，能够有效提高路径规划效率并增强路径质量。