清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备

本申请公开了一种清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备，所述清洁设备包括设备主体及设于设备主体的机械臂，所述方法包括：通过所述机械臂上的第一传感模组，获取所述清洁设备即将行进区域的区域信息；基于所述区域信息，判断所述即将行进区域是否为可达区域。通过本申请提供的技术方案能够提高清洁设备在行走过程中的安全性。