一种动态未知环境下的无人机自主飞行方法及系统

本发明公开了一种动态未知环境下的无人机自主飞行方法及系统，属于旋翼无人机规划控制技术领域，方法包括：进行局部路径搜索，生成路径轨迹；对生成的路径轨迹进行参数化；根据探测信息构建无人机安全飞行通道；构建模型预测控制器，追踪路径，并对控制器求解，生成无人机最优控制动作；基于四旋翼的微分平坦度特性生成所需的角速度和推力期望，实现无人机在未知动态环境下的自主飞行。本发明采用上述方法及系统，满足无人机在复杂且多变环境下的自主飞行需求。