一种海洋牧场深水网箱设施自动巡检方法

本发明公开了一种海洋牧场深水网箱设施自动巡检方法，涉及自动巡检技术领域，通过ROV采集海洋深水环境的图像帧序列，并同步获取IMU和多种传感器数据，利用视觉SLAM技术处理这些图像帧序列，构建三维SLAM地图，同时，通过将三维SLAM地图划分为体素单元，采用路径规划算法生成ROV的局部最优路径，ROV在执行路径的同时，实时应用YOLOv9深度学习模型对深水网箱的附着物和破损情况进行识别与分类，并上传相关损伤数据，同时通过ROS平台实施故障诊断，监测ROV的运行状态，并构建的地面控制站进行采集数据的可视化处理；本发明通过综合方案提升了海洋深水网箱设施的巡检效率与安全性，具有较高的应变能力和适应性。