一种密集高楼城区无人机配送路径规划方法

本发明公开了一种密集高楼城区无人机配送路径规划方法，涉及无人机路径规划技术领域，根据配送初序中表示所有配送点的垂向距的离散情况的标的稳差值W来确定飞行的初定高度，同时结合预设的最低高度得到飞行高度范围，在飞行高度范围内选择确保飞行路径最短的路线；这一过程中会兼顾需要绕开的密集高度的高度，同时会考虑升高高度的带来的能耗，同步会考虑绕行高楼还是飞跃高楼路径更短，这样能够规划出更合理的飞行路径。