高速状态下的无人驾驶清扫车避障控制方法和系统

本发明提供一种高速状态下的无人驾驶清扫车避障控制方法和系统，涉及车辆控制技术领域。本申请通过车辆动力学模型计算无人驾驶清扫车在未来设定时间段内的轨迹；将轨迹向两侧扩展形成带状的通行区域；将通行区域沿轴线方向分为减速区域和避障区域；感知周围行人、障碍物和车辆，对周围行人和车辆进行轨迹预测；当减速区域内存在障碍物或周围行人和车辆的预测轨迹时，则将清扫车进行减速至目标速度后匀速运行；若避障区域内存在障碍物时则对障碍物进行规避动作或停止移动，直至避障区域内不存在障碍物；若避障区域内存在周围行人和车辆的预测轨迹则对车辆进行减速至目标速度后匀速运行。本申请实现高速状态下的无人驾驶清扫车的平稳避障控制。