一种具有避碰保证的大规模区域追逃博弈方法

本申请提出一种具有避碰保证的大规模区域追逃博弈方法，包括：根据H‑J可达性原理，分别设计1对1策略和2对2策略的规避集和目标集，并将其带入H‑J‑I方程，在离散状态空间中求解博弈值函数的值并储存；根据2对2策略的界栅信息和防守方成员之间的距离构建避碰联盟并确定2对2匹配结果；依据2对2匹配结果和1对1策略的界栅信息进行双边图最大匹配计算，得到1对1匹配结果；采用计算得到的2对2策略和1对1策略的H‑J‑I方程值函数，分别对实施2对2策略和1对1策略的防守方成员求取其最优控制量。本申请能够解决追逃博弈问题中防守方自主体微分博弈策略缺少带有避碰约束的问题，实现了对大规模进攻方集群的有效拦截。