面向多无人机三维地面区域感知的能耗和时间联合优化方法

本发明公开了一种面向多无人机三维地面区域感知的能耗和时间联合优化方法，包括：基于目标区域的真实地形数据对目标区域进行离散化，生成地面网格以及地面网格的中心坐标；基于地面网格以及地面网格的中心坐标计算空中航点；分析空中航点信息和无人机飞行状态，确定优化目标方程；根据优化目标方程制定多无人机访问完所有空中航点所需能耗和时间最小化的优化问题；基于改进多目标樽海鞘算法和多任务学习模式并利用群体智能优化算法求解优化问题，输出多无人机区域覆盖方案。本发明能够在保证任务完成的前提下，提升视觉覆盖任务的时效性和稳定性。