一种机械臂末端执行机构及机械臂搬运物体的方法

本发明提供了一种机械臂末端执行机构及机械臂搬运物体的方法，其中机械臂末端执行机构包括：真空吸盘装置，用于在抓取物体时，以真空吸附的方式吸附物体；约束装置，与所述真空吸盘装置配合，在搬运物体的过程中，对物体施加额外的约束；控制单元，用于控制所述真空吸盘装置和所述约束装置工作，且在锁定被抓取物体后，控制所述真空吸盘装置开始建立吸力，同时或延迟控制所述约束装置对物体施加约束；在物体运输到位后，先控制所述约束装置解除对物体的约束，再控制所述真空吸盘装置降低吸力，释放物体。