基于神经网络动量观测器的柔性关节机器人末端力检测方法

本发明公开了一种基于神经网络动量观测器的柔性关节机器人末端力检测方法，包括：对柔性关节机器人建立动力学数学建模；建立机器人系统无约束自由运动下的动量方程；结合机器人系统的不确定性，构建包含系统不确定性的机器人与环境交互过程中的动量方程；确定无约束自由运动下的动量观测器估计扰动力矩；基于神经网络方法逼近机器人系统的扰动力矩动力学模型；确定基于神经网络的动量观测器，估计机器人与环境接触时的外部力矩。本发明的基于神经网络动量观测器的柔性关节机器人末端力检测方法，结合了系统动力学模型与神经网络技术，提升了末端力检测的精度，还增强了机器人在与环境交互时的适应性和安全性。