一种机器人加工振动控制方法及系统

本发明提出了一种机器人加工振动控制方法及系统，属于机器人振动控制技术领域。方法包括：末端六轴加速度解耦来感知机器人末端振动；建立机器人关节与末端加速度模型，通过雅可比矩阵得出负载侧与末端加速度关系；利用卡尔曼滤波器估计负载侧关节速度；设计主动阻尼控制器，分析扰动力影响，建立反馈项并引入前馈项消除稳态误差；将主动阻尼控制器中的校正速度补偿到速度环控制器中实现振动主动控制。本发明能准确感知与控制柔性关节机器人振动，无需改造本体，引入末端六轴加速度信号实现阻尼自适应调整，提高稳定性。