执行器及机器人关节

本实用新型公开了一种执行器及机器人关节，执行器包括外壳、电机、行星减速器；行星减速器包括内齿圈、太阳轮、行星轮、行星支架，内齿圈与外壳固定配合；外壳包括侧壁，侧壁的内表面与内齿圈的外缘面之间形成一电机腔，电机置于电机腔内，电机包括定子和转子，定子固定于侧壁的内表面上并与侧壁以可进行热传递的方式配合，转子置于定子和内齿圈之间并与定子和内齿圈间隙配合，转子的一端连接有一连接支架，连接支架沿执行器的径向延伸并与太阳轮同步联接；侧壁的外表面设置有多个散热凸筋，相邻的散热凸筋之间形成一散热凹槽。本实用新型能够使定子产生的热量能够及时、快速的散发的侧壁的外表面，避免电机在高温环境下工作。