基于误差符号鲁棒积分未知动态估计器的永磁同步电机比例积分漏斗控制方法

本发明公开了一种基于误差符号鲁棒积分未知动态估计器的永磁同步电机比例积分漏斗控制方法，首先建立永磁同步电机的数学模型，将其化为基于集总不确定性的状态方程形式；然后基于误差符号鲁棒积分(RISE)技术设计未知动态估计器估计集总不确定性，并提供前馈补偿；并提出了一种新型的非线性函数构造改进的漏斗函数，再通过改进的漏斗变量开发了一种基于漏斗函数的PI误差补偿机制，并将其纳入控制设计中，以确保稳态跟踪误差达到零；然后，设计了一种结合RISE未知动态估计器的PI漏斗控制器，并将其应用于永磁同步电机系统；所提出的控制方法不仅可以有效补偿未知系统动态，还可以改善瞬态和稳态性能。最后利用李雅普诺夫稳定性理论保证了控制策略下封闭系统的稳定性。