面向狭小空间的随车吊手动臂作业路径规划方法及系统

本发明提供一种面向狭小空间的随车吊手动臂作业路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，包括通过双目视觉和激光测距进行多源信息融合建立作业空间三维模型，采用卷积神经网络识别障碍物并结合运动学约束建立避障代价函数，利用双向概率采样算法生成并优化初始路径。之后，考虑负载重量的动力学约束筛选目标路径，并基于路径长度、平滑度和安全度的综合评价函数及虚拟弹簧阻尼模型进行动态调整。最后，对调整后的路径进行多项式拟合，并根据运动学模型计算关节角度及进行局部修正，最终输出满足约束条件的作业路径。本发明有效提高了随车吊在狭小空间的作业效率和安全性。