一种协同作业机械臂及其控制方法

本发明涉及机器人技术领域，提供了一种协同作业机械臂及其控制方法。包括：第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述第三机械臂位于第一轨道上，所述第四机械臂位于第二轨道上，所述第一轨道和所述第二轨道平行设置，所述第一轨道和所述第二轨道均为直线轨道；所述第二机械臂与所述第一机械臂之间保持第一安全距离，所述第三机械臂与所述第一机械臂之间保持第二安全距离，所述第二安全距离大于或等于所述第一安全距离。有益效果在于：多个机械臂与第一机械臂之间的具有不同的安全距离，保证了各机械臂之间在作业时不发生干涉，且又能够协同完成作业工作，并获得最大的协同作业工作空间。