双臂操作的模仿学习方法、装置和存储介质

本发明提供一种双臂操作的模仿学习方法、装置和存储介质，以及电子设备和计算机程序产品。所述方法包括：获取人类双臂操作示范数据，以及机器人双臂操作示范数据；将所述人类双臂操作示范数据和所述机器人双臂操作示范数据进行时空对齐，以获得时空对齐后的人类双臂操作示范数据，以及时空对齐后的述机器人双臂操作示范数据；基于所述时空对齐后的人类双臂操作示范数据，以及时空对齐后的机器人双臂操作示范数据，通过预训练的模仿学习网络，获取所述双臂操作的轨迹数据和动作控制数据。上述技术方案能够实现降低数据采集成本的同时，也解决数据多样性差和泛化能力弱的缺陷。