多四旋翼编队机动飞行的事件触发协同控制方法及系统

本发明适用于多无人机协同控制技术领域，提供了多四旋翼编队机动飞行的事件触发协同控制方法及系统，先建立分布式编队系统中四旋翼无人机在惯性坐标系下的动力学模型，设计多四旋翼无人机协同编队同步误差，建立预设性能控制函数对编队同步误差予以约束，并进行相应的等效误差变换；设计动态事件触发轨迹子系统控制器；设计鲁棒姿态子系统控制器；构建李雅普诺夫函数，验证是否实现闭环系统稳定，能否达到预期编队效果。本发明可有效约束多四旋翼无人机编队系统的同步误差，降低误差超调，同时提高对不确定性、环境干扰和轨迹突变的应对能力，确保多四旋翼无人机系统的稳定编队飞行。