基于分布式模型预测控制的多车队列协同控制方法及介质

本发明公开一种基于分布式模型预测控制的多车队列协同控制方法包括如下步骤：构建多车队列系统及动力学模型，建立单向的通信拓扑结构，基于所述通信拓扑结构，定义车辆和队列的耦合约束，构建分布式模型预测控制优化问题及代价函数，所述分布式模型预测控制优化问题包括车辆节点局部优化问题、队列全局优化问题以及多目标优化问题；为每个车辆节点求解优化控制问题，调整各车辆的控制输入和运动状态。本发明的技术方案中，单向通信拓扑设计，和引入队列内部和队列间的耦合约束，构建局部优化问题，结合全局协调机制，实现车辆间和队列间的动态同步与稳定控制，能够有效提高多车队列系统在复杂动态环境下的协同控制性能。