一种大负载机器人关节结构

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种大负载机器人关节结构，包括底座、螺丝孔、转座、安装架、大臂、小臂和第一弹簧平衡缸，所述螺丝孔开设在底座的表面，所述转座活动安装在底座的顶部，所述安装架固定安装在转座的上表面，所述大臂活动安装在安装架内侧，所述小臂活动安装在大臂上，且其向外延伸的一端安装有机器爪，所述第一弹簧平衡缸数量为二，该大负载机器人关节结构，通过跟随组件能够使得第二弹簧平衡缸跟随小臂移动，继而减小小臂驱动对第二弹簧平衡缸的拉伸行程，避免第二弹簧平衡缸内的弹簧被过度拉伸，同时能够减小驱动力矩，并且在小臂抓取工件和抬升工件时，对机器人的重心进行调节，提高机器人稳定性。