传感器攻击下异常检测和多源融合的无人机可信导航方法

传感器攻击下异常检测和多源融合的无人机可信导航方法，本发明为解决无人机导航系统在复杂环境中因传感器攻击和异常干扰导致导航精度下降的问题，具体包括：针对无人机可信导航问题，建立欧拉角描述方式下的无人机运动学和动力学模型；分析无人机飞行状态及传感器测量模型，建立无人机状态估计及测量方程；分析无人机导航过程中遇到的传感器攻击及异常干扰情况，建立攻击和干扰数学模型；针对需求设计无人机传感器攻击和干扰检测框架，并基于模型预测实施多源融合策略。本发明有效提高了无人机在复杂环境中的抗干扰能力，确保其导航系统的安全性、可靠性和连续性，适用于无人机导航系统的设计、优化及实际应用场景。属于飞行器可信多源导航领域。