一种人形机器人复合运动手腕及其控制方法

本发明公开一种人形机器人复合运动手腕及其控制方法，手腕结构包括：基座、关节连杆、旋转关节、非对心万向节、支撑杆、动平台，所述基座上呈三点分布固定设置有第一伸缩控制组件、第二伸缩控制组件和滑动伸缩组件，关节连杆两端分别与第一伸缩控制组件和第二伸缩控制组件的顶部伸缩端活动连接，旋转关节的一端固定套接在关节连杆的中间杆体上、另一端通过非对心万向节与滑动伸缩组件活动连接，动平台通过支撑杆连接安装在旋转关节上方；由两组伸缩控制组件控制伸缩后经关节连杆传动，同时由滑动伸缩组件配合，使得旋转关节发生倾斜和角度旋转，从而带动动平台进行侧倾运动、俯仰运动或两者复合运动。本发明可实现快速、复杂、精细的手腕动作。