机器人传动关节及机器人

本发明公开了一种机器人传动关节及机器人，机器人传动关节包括主动轮、从动轮与弹性体，主动轮包括第一转轮与第一约束部，从动轮包括第二转轮与第二约束部，第二转轮跟随第一转轮转动，弹性体两端分别连接于第一约束部与第二约束部，并向第一转轮与第二转轮提供周向的预紧力。第一转轮与第二转轮在转动过程中始终受到弹性体施加的预紧力，使第一转轮与第二转轮保持紧密接触，消除回程间隙，通过弹性体提供的预紧力，可使关节在受到外力作用下产生一定的柔性，并对外力进行缓冲，传动关节形成刚柔复合结构，利用回程间隙实现了刚性关节传动的柔性化特性。