一种多机器鱼编队控制方法、设备及介质

本发明公开了一种多机器鱼编队控制方法、设备及介质，其中方法包括：使用代数图论方法建立机器鱼之间的分布式通信拓扑关系，通过给出每个机器鱼和目标轨迹的设定相对位移，定义机器鱼集群所期望形成的队形；建立机器鱼的动力学模型和尾鳍震荡的模型；对于每个机器鱼，通过观测相邻机器鱼的步态来估计其在控制时域内的状态，获得动态的参考轨迹；设计分布式非线性模型预测控制器，使用自适应前瞻视线制导重定义偏航角，滚动求解优化问题得到最优控制序列，取序列的第一个量作为控制输入。本发明通过观测估计和自己有通信交互的相邻机器鱼的步态来形成队形而不全依靠于领导者信息，能够灵活编队。本发明广泛应用于仿生水下机器人控制领域。