基于时空廊道结合实时攻击性的智能网联汽车轨迹规划方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于时空廊道结合实时攻击性的智能网联汽车轨迹规划方法。该智能网联汽车轨迹规划方法通过构建时空廊道，考虑动态交通环境中的其他车辆及其预测轨迹，将其驾驶行为信息实时融入主车的轨迹规划中。在此基础上，运用基于采样的7次多项式方法生成路径，并结合带有软约束的序列二次规划优化技术，以平衡轨迹的安全性、效率和舒适性。通过这种方式，本发明能够有效预测和应对交通环境中的激进性变化，实时调整轨迹，保证车辆行驶过程中的安全性与舒适性,从而能够处理复杂的城市交通环境，确保主车在不同驾驶场景下能够动态调整其行驶路径，以应对周围车辆和障碍物的变化，提供更加高效和稳定的行驶体验。