机器人式自动铺放路径生成与后处理仿真系统及仿真方法

本发明公开了一种机器人式复合材料自动铺放的路径生成与后处理仿真系统及仿真方法，旨在根据构件设计要求高效规划铺放路径，并利用RoboDK平台实现路径的后处理与仿真，实现复合材料的构件成型。该系统通过模型定义模块导入STL文件，对待铺放曲面进行几何尺寸与结构的定义；初始路径生成模块确定铺放路径的参考线、路径起点及铺层角，并通过距离计算及投影方法确定铺放方向，计算与三角面片边界的交点；通过多次迭代生成一系列路径点，并利用三次B样条进行路径拟合；利用平行等距方法对初始路径进行密化，确保铺放过程覆盖待铺放曲面；生成的路径以CSV文件形式输出，并通过RoboDK进行仿真验证，确保铺放头的姿态与工件坐标系一致。