智能驾驶测试方法、装置、车辆及介质

本发明涉及计算机信息处理技术领域，公开了智能驾驶测试方法、装置、车辆及介质，该方法包括：获取路测车辆在行驶过程中的自车定位信息、感知数据和地图数据，基于自车定位信息的时间戳对其他数据进行时间戳对齐，并将时间戳对齐后的数据转换至同一坐标系下，构建路测场景数据；基于每一帧的自车定位信息与感知数据和地图数据的对应关系，构建场景文件；仿真引擎根据车辆动力学模型实时计算当前自车定位信息，基于当前自车定位信息在场景文件中匹配感知数据发送至待测智能驾驶算法的测试端，并将当前自车定位信息发送至地图引擎，以使地图引擎在场景文件中匹配地图数据发送至该测试端进行仿真测试。本发明有效提升了仿真测试的准确性和真实性。