一种基于多模态SLAM地图构建和路径规划方法

本发明提供了一种基于多模态SLAM地图构建和路径规划方法，机器人系统通过多模态传感器采集数据，数据融合模块使用AI模型对采集数据进行融合，地图构建模块根据融合后的数据进行实时地图构建，全局路径规划模块通过AI模型进行全局路径规划，实际路径规划模块使用AI模型输出局部路径，机器人系统依据该局部路径，结合多模态传感器最新的数据动态调整输出执行路径，运动执行模块根据输出的执行路径控制机器人向任务位置移动，实时监测该路径的执行情况，并反馈至定位与姿态估计模块和路径规划模块，定位与姿态估计模块根据反馈数据更新当前定位和调整机器人姿态，路径规划模块根据反馈数据微调全局路径和局部路径，提高路径规划质量。