车辆位姿更新方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了车辆位姿更新方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆，方法包括：获取车辆当前帧的位姿数据，及预设帧数中每一帧的加速度、角速度、轮速和时间戳，预设帧数包括当前帧和以当前帧为终点的多个连续的历史帧数；基于互补滤波原理，根据当前帧的位姿数据、及预设帧数的加速度、角速度、轮速和时间戳计算角速度补偿量；基于角速度补偿量对当前帧的位姿数据进行更新。本发明通过根据历史数据对角速度进行补偿，能够解决误差累积的问题，提高角速度的精确度，从而抑制车辆俯仰角和横滚角的角度发散，提高动态环境下车辆位姿估计的准确性和稳定性。