适用于输电线缆的旋转切削除冰机器人及其控制方法

本发明涉及线缆除冰技术领域，尤其涉及一种适用于输电线缆的旋转切削除冰机器人及其控制方法，包括行走机构、辅助行走组件、无人机吊挂组件、夹持调心组件、旋转切削组件和第一摄像头，本申请可通过无人机吊挂的方式完成线缆挂载，作业方式更加灵活，通过辅助行走组件对线缆上初始位置的覆冰施加折弯力使覆冰掉落，实现线缆初始位置除冰的效果，通过夹持调心组件将线缆导向夹紧，使得线缆中心与旋转切削组件的运动中心重合，进而提高旋转切削精度，而且防止刀刃对线缆造成触碰损坏，利用旋转切削组件旋转切削冰层，保证覆冰完全去除，提高覆冰去除效果，通过第一摄像头对覆冰厚度进行实时识别，然后根据覆冰厚度进行动态调速，提高智能化程度。