基于图像识别的机器人抓取控制方法

本发明公开了一种基于图像识别的机器人抓取控制方法。通过深度相机采集多角度、多光照条件下的工件图像，结合Canny边缘检测、Hough变换等算法，提取轮廓、连通域、连接线等局部特征及线密度整体特征，并确定各特征的权重，结合改进的相似距离计算待识别图像与预存工件图像的相似度以确定工件类型，实现精准抓取。本发明提高了机器人抓取的准确性、可靠性和适应性。