一种空中清洁机器人系统及机械臂控制方法

本发明提出一种空中清洁机器人系统及控制方法，旨在解决高层建筑玻璃幕墙采用传统人工清洁危险性高、爬壁机器人覆盖率低、移动性差以及清洁过程系统定位不准的问题。系统由六旋翼无人机和清洁装置组成。无人机主体包括特殊机架、动力系统和控制系统，动力系统由伺服电机、旋翼、电调和电池构成，控制系统集成飞控与GPS模块。清洁装置包含感知模块、三连杆机械臂、清洁系统。本发明通过一体化设计，将无人机飞行能力与清洁功能结合，提高高空清洁的安全性与效率。特殊机臂设计使无人机无需调整姿态即可实现前后动力输出，简化了定位与控制过程。机械臂采用内外环控制方法，实现高精度位置控制和优异的抗扰性能，确保清洁作业稳定可靠。