基于激光雷达的巡防检测机器人建图导航运动控制方法

本发明涉及移动巡检机器人领域，具体涉及一种基于激光雷达的巡防检测机器人建图导航运动控制方法。包括：实时获取巡防检测机器人运动过程中的IMU数据及通过3D激光雷达扫描得到的3D点云数据；将3D点云数据闭环融合IMU数据和向后推算过程，补偿雷达采样建图，得到3D点云地图；基于3D点云数据实时检测运动过程中遇到的障碍物，并将障碍物更新到基于3D点云地图转换得的的2D地图中；基于更新后的2D地图对巡防检测机器人进行运动避障控制。本发明能够消除机器人运动引起的畸变精准建图，从而很好地实现巡防检测机器人建图导航及运动避障控制。