一种气动磨削设备的预定义时间预设性能鲁棒力控方法

本申请公开了一种气动磨削设备的预定义时间预设性能鲁棒力控方法，该方法为：基于第一作用力与第二作用力之间的关联关系，确定期望力信号；基于期望力信号作为率相关逆迟滞模型的输入，以获得率相关逆迟滞模型输出的期望气压；基于期望气压，结合实用预定义时间扰动观测器，构造实用预定义时间控制器；利用实用预定义时间控制器，控制比例调压阀的开度，以使得第一作用力满足第一作用力的期望值。该方法能够在期望力信号的频率发生变化时，仍然能实现满意的力控精度，且可以在人为指定的时间内对外部扰动实现准确的观测，提高力控的鲁棒性，以及可以在人为指定的时间内令气压跟踪误差收敛到指定进度，提高力控的控制精度以及响应速度。