一种基于工程算法的水下投物轨迹预测方法

本发明涉及航空航天与船舶领域，公开一种基于工程算法的水下投物轨迹预测方法，包括采集计算所需参数；采用纯弹性接触模型建立圆柱物体出筒的多体动力学描述；建立圆柱物体六自由度运动方程，将其简化为质心运动方程和绕质心运动方程，其中采用四元数法建立绕质心运动方程；基于经验公式建立入水段物体受力模型；基于重力、浮力、位置力、惯性力建立圆柱物体水下受力模型；基于圆柱物体出筒时的动力学参数判断所处阶段，选择相应模型计算圆柱物体的受力情况并带入六自由度运动方程利用RK5方法求解，并判断物体是否达到目标深度，若达到目标深度则输出最后结果，避免了求解纳维‑斯托克斯(N‑S)方程的复杂性，显著提高了计算速度。